PS4 컨터롤러 연결

PlayStation 4(PS4) 컨트롤러를 Jetson Orin Nano에 연결하여 입력 장치로 사용하는 방법은 다음과 같습니다. 이 작업은 Bluetooth 또는 USB 케이블을 사용하여 연결할 수 있으며, Python과 관련 라이브러리를 사용하여 입력 데이터를 처리할 수 있습니다.

그림.1 ps4

1. Bluetooth 연결

Bluetooth 활성화
Jetson Orin Nano에 Bluetooth가 없다면 USB 블루투스 동글을 연결해야 합니다. 다음 명령어로 Bluetooth 서비스를 활성화합니다:
```
sudo systemctl start bluetooth
sudo systemctl enable bluetooth
```
PS4 컨트롤러 페어링
- PS4 컨트롤러의 PS 버튼과 Share 버튼을 동시에 누르고, LED가 깜박일 때까지 유지합니다.
  그림.2 연결
- Jetson Orin Nano에서 Bluetooth 장치를 검색하고 연결합니다:
```
bluetoothctl
```
- Bluetooth CLI에서:
```
scan on
pair [컨트롤러 MAC 주소]
connect [컨트롤러 MAC 주소]
trust [컨트롤러 MAC 주소]
```
  연결되면 LED가 켜진 상태로 유지됩니다.

2. Python으로 입력 데이터 처리

Python과 관련 라이브러리를 사용하여 PS4 컨트롤러 입력을 처리할 수 있습니다.

필수 라이브러리 설치

inputs 라이브러리 설치:
```
pip3 install inputs
```

Python 코드 예제

다음 코드는 PS4 컨트롤러의 버튼 및 조이스틱 입력을 읽는 기본 예제입니다:

from inputs import get_gamepad

def main():
    print("Listening for PS4 controller inputs...")
    while True:
        events = get_gamepad()
        for event in events:
            print(f"Event: {event.ev_type}, Code: {event.code}, State: {event.state}")

if __name__ == "__main__":
    main()

출력 예시:
- Event: Key, Code: BTN_SOUTH, State: 1 → X 버튼이 눌림.
- Event: Absolute, Code: ABS_X, State: 128 → 왼쪽 조이스틱 움직임.

3. PS4 컨트롤러 데이터 해석

버튼 매핑:
- BTN_SOUTH: X 버튼
- BTN_EAST: 원형 버튼
- BTN_NORTH: 삼각형 버튼
- BTN_WEST: 사각형 버튼
조이스틱:
- ABS_X, ABS_Y: 왼쪽 조이스틱 (수평 및 수직 축)
- ABS_RX, ABS_RY: 오른쪽 조이스틱
트리거:
- ABS_Z: L2 트리거
- ABS_RZ: R2 트리거

4. Jetson Orin Nano에서 활용

PS4 컨트롤러 데이터를 Jetson Orin Nano의 애플리케이션(예: 로봇 제어, 게임, 시뮬레이션)에 통합합니다.

예제: 조이스틱으로 서보 모터 제어

필수 라이브러리 설치:

pip3 install adafruit-circuitpython-servokit

Python 코드:

from inputs import get_gamepad
from adafruit_servokit import ServoKit

kit = ServoKit(channels=16)

def control_servo(x_axis):
    # Convert joystick value (-32768 to 32767) to servo angle (0 to 180)
    angle = (x_axis + 32768) * 180 // 65536
    kit.servo[0].angle = angle

def main():
    print("Listening for PS4 controller inputs...")
    while True:
        events = get_gamepad()
        for event in events:
            if event.code == "ABS_X":  # Left joystick horizontal
                control_servo(event.state)

if __name__ == "__main__":
    main()

5. 연결 종료

ps 버턴을 10초가 계속 누르면, 전면부에 있는 LED가 꺼지며, 연결이 종료된다.

그림.2 종료

6. 문제 해결

컨트롤러가 인식되지 않을 때:
- dmesg 명령으로 USB 또는 Bluetooth 장치 로그 확인.
- 블루투스 동글 또는 USB 케이블 상태 확인.
입력 지연 발생:
- Jetson Orin Nano의 프로세스 우선순위를 조정하거나 실시간 입력 처리를 최적화.

이 가이드를 따라 PS4 컨트롤러를 Jetson Orin Nano와 성공적으로 연결하고 입력 데이터를 처리할 수 있습니다. 추가 도움이 필요하면 언제든지 문의하세요!