ROS2 설치
1. Ubuntu 버전별 ROS 2 지원 버전
각 Ubuntu 버전에서 사용 가능한 ROS 2 배포판을 정리하면 다음과 같습니다.
| Ubuntu 버전 | ROS 2 버전 (출시 시기) | EOL (지원 종료) | LTS 여부 |
|---|---|---|---|
| Ubuntu 24.04 (Noble Numbat) | Jazzy Jalisco (2024.09) | 2029.04 | ✅ LTS |
| Ubuntu 22.04 (Jammy Jellyfish) | Humble Hawksbill (2022.05) | 2027.05 | ✅ LTS |
| Iron Irwini (2023.05) | 2024.11 | ❌ | |
| Ubuntu 20.04 (Focal Fossa) | Foxy Fitzroy (2020.06) | 2023.05 | ✅ LTS (EOL됨) |
| Galactic Geochelone (2021.05) | 2022.11 | ❌ | |
| Ubuntu 18.04 (Bionic Beaver) | Dashing Diademata (2019.05) | 2021.05 | ✅ LTS (EOL됨) |
| Eloquent Elusor (2019.11) | 2021.11 | ❌ | |
| Ubuntu 16.04 (Xenial Xerus) | Ardent Apalone (2017.12) | 2019.12 | ❌ |
LTS(Long-Term Support) 버전 추천:
- 최신 장기 지원 버전(LTS)은 Humble (Ubuntu 22.04) 및 Jazzy (Ubuntu 24.04)**입니다.
- Ubuntu 18.04를 사용 중이라면, **Foxy까지 설치 가능하지만 공식 지원이 끝났습니다. 가능하면 최신 버전으로 업그레이드하는 것을 추천합니다.
2. Ubuntu 22.04에서 ROS 2 설치 (Humble & Iron)
Ubuntu 22.04에서 ROS 2를 설치하는 방법을 단계별로 설명하겠습니다.
ROS 2의 LTS(Long-Term Support) 버전인 **Humble**과 최신 버전 **Iron**을 설치할 수 있습니다.
1. 지원되는 ROS 2 버전 (Ubuntu 22.04)
| ROS 2 버전 | 출시일 | EOL (지원 종료일) | LTS 여부 |
|---|---|---|---|
| Humble Hawksbill | 2022.05 | 2027.05 | ✅ LTS |
| Iron Irwini | 2023.05 | 2024.11 | ❌ |
- Humble (LTS) → 안정적이고 장기 지원이 필요한 경우 추천
- Iron → 최신 기능이 필요하지만 단기 사용 가능
2. ROS 2 설치 전 필수 준비
1) 패키지 목록 업데이트**
sudo apt update && sudo apt upgrade -y
2) 필요한 패키지 설치**
sudo apt install curl gnupg lsb-release -y
3) ROS 2 키 추가**
sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key | sudo apt-key add -
4) ROS 2 패키지 저장소 추가**
echo "deb http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(lsb_release -cs) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list
3. ROS 2 설치
1) 패키지 목록 업데이트**
sudo apt update
2) ROS 2 Humble
Humble (LTS) 설치
sudo apt install ros-humble-desktop -y
ros-humble-desktop 패키지에는 다음이 포함됨:
- RViz 2 (시각화 도구)
- Gazebo (Ignition) (물리 시뮬레이션)
- Navigation2 (로봇 네비게이션)
- TurtleBot3 (예제 로봇 패키지)
4. 환경 설정
📌 (1) ROS 2 환경 변수 설정
echo "source /opt/ros/humble/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
humble을 iron으로 변경하세요.)
📌 (2) 설치 확인
ros2 doctor
🔹 5. 기본 테스트
📌 (1) ROS 2 실행
ros2 run demo_nodes_cpp talker
ros2 run demo_nodes_py listener
🔹 6. 개발 환경 추가 (선택)
📌 (1) 개발 도구 및 빌드 툴 설치
sudo apt install -y python3-colcon-common-extensions
📌 (2) 메시지 송수신 확인
ros2 topic list
ros2 topic echo /chatter
✅ 정리
- Ubuntu 22.04에서는 **ROS 2 Humble (LTS)와 Iron**을 사용할 수 있음.
- LTS가 필요하면
Humble, 최신 기능이 필요하면Iron선택. - 설치 후
ros2 doctor와ros2 run demo_nodes_cpp talker로 정상 동작 확인.
🚀 이제 ROS 2로 로봇 개발을 시작하세요! 🚀
궁금한 점 있으면 질문 주세요! 😊