micro-ROS Agent 설치
micro-ROS Agent는 **micro-ROS 클라이언트(임베디드 장치)와 ROS 2 네트워크 간의 브릿지 역할**을 하는 프로그램입니다. 이 문서는 micro-ROS Agent를 설치하는 방법을 설명합니다.
1. 시스템 요구 사항
- 운영체제: Ubuntu 20.04 또는 22.04
- ROS 2 버전: Humble, Foxy 또는 Galactic
- 필수 패키지:
colcon,rosdep,git
필수 패키지 설치
sudo apt update && sudo apt install -y python3-colcon-common-extensions python3-rosdep git
2. micro-ROS Agent 설치 방법
2.1 APT 패키지를 통한 설치 (권장)
ROS 2 패키지를 사용 중이라면 **APT 패키지**를 이용해 간단히 설치할 수 있습니다.
sudo apt update && sudo apt install -y ros-humble-micro-ros-agent
humble을 foxy 또는 galactic으로 변경하세요.)
설치 후 다음 명령을 실행하여 micro-ROS Agent가 정상적으로 설치되었는지 확인합니다.
ros2 run micro_ros_agent micro_ros_agent --help
2.2 소스 빌드를 통한 설치
소스 코드에서 직접 빌드해야 하는 경우 아래 과정을 따릅니다.
1) ROS 2 워크스페이스 생성
mkdir -p ~/micro_ros_ws/src
cd ~/micro_ros_ws/src
2) micro-ROS Agent 저장소 클론
git clone -b humble https://github.com/micro-ROS/micro_ros_agent.git
humble을 사용 중인 ROS 2 버전에 맞게 foxy 또는 galactic으로 변경 가능)
3) 의존성 설치
cd ~/micro_ros_ws
rosdep update && rosdep install --from-paths src --ignore-src -y
4) 빌드 및 설정
colcon build
source install/setup.bash
3. micro-ROS Agent 실행
3.1 시리얼(UART) 통신을 위한 실행
ros2 run micro_ros_agent micro_ros_agent serial --dev /dev/ttyUSB0 -b 115200
/dev/ttyUSB0 : 연결된 시리얼 포트 경로
- 115200 : 보드레이트 설정
3.2 UDP 통신을 위한 실행
ros2 run micro_ros_agent micro_ros_agent udp4 --port 8888
3.3 TCP 통신을 위한 실행
ros2 run micro_ros_agent micro_ros_agent tcp4 --port 8888
3.4 CAN 통신을 위한 실행
ros2 run micro_ros_agent micro_ros_agent can --dev can0
4. 실행 확인 및 디버깅
4.1 micro-ROS Agent 실행 상태 확인
ros2 topic list
/micro_ros_agent 관련 토픽이 표시됩니다.
4.2 로그 출력 활성화
디버깅을 위해 로그를 활성화할 수 있습니다.
ros2 run micro_ros_agent micro_ros_agent serial --dev /dev/ttyUSB0 -b 115200 -v6
-v6은 가장 상세한 로그 출력)
5. 결론
micro-ROS Agent는 micro-ROS MCU와 ROS 2 네트워크 간의 연결을 담당하는 핵심 프로그램 입니다.
APT 패키지를 이용한 설치가 가장 간단하며, 직접 소스 빌드를 통해 설치 할 수도 있습니다.
설치 후 ROS 2에서 정상적으로 토픽을 수신하는지 확인하여 올바르게 동작하는지 검증할 수 있습니다. 🚀