자동차 구성

Differential ROS CAR 의 기본적인 구조인다.

1. 메인보드사양

• 제조사: NVIDIA
• 모델 번호: Jetson Nano Developer Kit (B01 Revision)
• 메모리: 4GB LPDDR4 RAM
• 모듈 모델: NVIDIA Jetson Nano Module (Production Module)
• 인터페이스: USB, HDMI, Ethernet, CSI 카메라, GPIO 등

2. 에코더 모터 사양

• 모델명: JGA25-370
• 전압 (V): 12
• 속도 (RPM): 77
• 타이어 : 지름 65mm
• 바퀴당 펄스 수 : 11회

1.1 엔코드 핀 번호와 기능

2. Ubuntu 22.04에서 ROS 2 설치 (Humble & Iron)

Ubuntu 22.04에서 ROS 2를 설치하는 방법을 단계별로 설명하겠습니다.
ROS 2의 LTS(Long-Term Support) 버전인 **Humble**과 최신 버전 **Iron**을 설치할 수 있습니다.

1. 지원되는 ROS 2 버전 (Ubuntu 22.04)

• Humble (LTS) → 안정적이고 장기 지원이 필요한 경우 추천
• Iron → 최신 기능이 필요하지만 단기 사용 가능

2. ROS 2 설치 전 필수 준비

1) 패키지 목록 업데이트**

sudo apt update && sudo apt upgrade -y

2) 필요한 패키지 설치**

sudo apt install curl gnupg lsb-release -y

3) ROS 2 키 추가**

sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key | sudo apt-key add -

4) ROS 2 패키지 저장소 추가**

echo "deb http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(lsb_release -cs) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list

3. ROS 2 설치

1) 패키지 목록 업데이트**

sudo apt update

2) ROS 2 Humble

Humble (LTS) 설치

sudo apt install ros-humble-desktop -y

ros-humble-desktop 패키지에는 다음이 포함됨:

• RViz 2 (시각화 도구)
• Gazebo (Ignition) (물리 시뮬레이션)
• Navigation2 (로봇 네비게이션)
• TurtleBot3 (예제 로봇 패키지)

4. 환경 설정

📌 (1) ROS 2 환경 변수 설정

echo "source /opt/ros/humble/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

📌 (2) 설치 확인

ros2 doctor

🔹 5. 기본 테스트

📌 (1) ROS 2 실행

ros2 run demo_nodes_cpp talker

ros2 run demo_nodes_py listener

🔹 6. 개발 환경 추가 (선택)

📌 (1) 개발 도구 및 빌드 툴 설치

sudo apt install -y python3-colcon-common-extensions

📌 (2) 메시지 송수신 확인

ros2 topic list
ros2 topic echo /chatter

✅ 정리

• Ubuntu 22.04에서는 **ROS 2 Humble (LTS)와 Iron**을 사용할 수 있음.
• LTS가 필요하면 Humble, 최신 기능이 필요하면 Iron 선택.
• 설치 후 ros2 doctor와 ros2 run demo_nodes_cpp talker로 정상 동작 확인.

🚀 이제 ROS 2로 로봇 개발을 시작하세요! 🚀
궁금한 점 있으면 질문 주세요! 😊